BPK-03 サーボをセンタリングしてみる

ここではキットに付属している３つのサーボのセンタリング（回転の中心を合わせる）しつつ、ベゼリーの基本的なライブラリのインストールを行います。

まずは機材を用意しましょう。

・ラズパイ（初期設定が完了したもの）
・キットから、サーボドライバーボード、USBコネクタ、ジャンパーケーブル（長いものと短いもの）、サーボ３つを取り出します。
・細めのマイナスドライバーも必要です。

それでは機材を接続しましょう。

・まず３つのサーボをサーボドライバボードに接続してください。

・サーボドライバボードにはサーボを１６個刺すことができますが、左端の３つに刺してください。
・ケーブルの色と端子の色が合うように刺してください。橙ケーブル→黄端子、赤ケーブル→赤端子、茶ケーブル→黒端子。
・ちなみに橙（黃）が信号線、赤がプラス、茶（黒）がマイナスです。

・キットに付属している短いジャンパーケーブルは１０本がつながってますが、４本だけ割いてください。何色を使ってもよいのですが、このマニュアルでは黒から紫の４本を使っているので、同じ色のほうが分かりやすいですね。

・ジャンパーケーブルをサーボドライバボードに接続してください。ボードには６本の端子がありますが、そのうち４本だけ使います。ちなみに紫と黒が電源（紫がプラスで黒がマイナス）、灰と白が信号線です。

・ジャンパーケーブルをラズパイに接続してください。ラズパイの端子（GPIO）は２列並んでますが、内側のほうに刺してください。

・サーボドライバボードにサーボを動かすための電源を接続します。電池方式とUSB方式があります。電池方式のほうが簡単で、配線もシンプルです。でも長時間つかうなら、USB方式のほうが経済的でしょう。

・まず電池方式の説明をします。電池ボックスのフタを空けて単３電池を３本入れてください。

・サーボドライバボードの緑色の電源端子を細めのマイナスドライバーで緩めると、側面の金属端子に隙間ができるので、そこに電池ボックスのケーブルを差し込んで、ドライバーで締め付けてください。左が黒ケーブル（マイナス）、右が赤ケーブル（プラス）です。

・電池ボックスのスイッチをONに切り替えることで、サーボドライバボードに電源が供給されます。

・次にUSB方式を説明します。USBコネクタに長いジャンパーケーブルを刺してください。キットに付属しているジャンパーケーブルの色は同じではありません。

・コネクタの左がマイナス、右がマイナスなので、この写真の例では茶ケーブルがマイナス、赤ケーブルがプラスになります。
・プラスとマイナスを間違わないように注意しながら、サーボドライバボードの電源コネクタにジャンパーケーブルを接続してください。

・サーボドライバボードの左側がマイナス、右側がプラスです。
・電圧がかかった端子が露出していると不安なので、絶縁テープなどで包んであげましょう。
・ACアダプタに接続されたmicroUSBケーブルをこのUSBコネクタに挿せば、サーボドライバボードに電源が供給されます。

・ラズパイにディスプレイ、キーボード、マウスを接続し、電源コネクタに電源を接続してください。

・サーボが回転しているかどうかを分かりやすくするため、付属のサーボホーン（白いプラスチックの部品）をサーボの回転軸に挿しておくとよいと思います。

・電源方式を電池方式にするなら電池ボックスのスイッチをONにし、USB方式にするならUSBコネクタに電源を接続してください。

---

次はソフトウェアの準備です。ラズパイを起動してください。

• I2Cの有効化
  • ラズパイとサーボドライバボードは「I2C」という方式で通信しますが、ラズパイはデフォルト設定ではI2Cが無効になっているので、有効にしてください。
  • X Window System画面左上のメニューアイコン（ラズベリーの絵）から「設定」→「Raspberry Piの設定」を選び、「インターフェース」タブの「I2C」を「有効」に切り替えます。
  • 再起動することで、設定が有効になります。

• モジュールとサンプルプログラムの取得
  • LXTerminalのウィンドウを開いてください。
  • このあとはコマンドラインでの操作になります。Linux系のOSを使ったことが無いひとは、まずはこちらをご覧ください。Raspbianの基本
  •  ユーザーディレクトリ「/home/pi」にベゼリー用のディレクトリ「bezelie」を作り、そこへ移動しましょう。ディレクトリーを移動するコマンド「cd」は、移動先を指定せずに単独で打ち込むとユーザーディレクトリに移動します。

• gitからベゼリーのサンプルプログラム集を取得しましょう。
• Python

  $ sudo git clone https://github.com/bezelie/pi.git

  1	$ sudo git clone https://github.com/bezelie/pi.git

• これでディレクトリ「bezelie」の下に「pi」という新しいディレクトリが作成され、その中にベゼリーのサンプルプログラムがコピーされたはずです。そこへ移動し、ls（エルエス）コマンドで中身を確認してみましょう。
• Python

  $ cd pi $ ls

  1 2	$ cd pi $ ls

•  準備は完了です。サーボをセンタリングするpythonのプログラムを実行してみましょう。
  • Python

    $ python bezelie.py

    1	$ python bezelie.py

    • ３つのサーボがキュイキュイ動いたらセンタリング成功です。

サーボのセンタリングは終了です。お疲れ様でした。

---

Tips

• キットに付属しているサーボはTower Pro社のMicro Servo Digital「SG-90」です。安価なサーボなので、あまり長持ちしません。１個４００円ぐらいでAmazonなどで購入できますので、動きが悪くなったなと思ったら、買い直してください。ただし、偽物も出回っているらしいのでご注意ください。
•  I2Cとは
  • I2CはInter-Integrated Circuitの略で、アイツーシーあるいはアイスクエアドシーと読みます。
  • フィリップス社が提唱したシリアル通信の規格です。
  • シリアルデータ（SDA）とシリアルクロック（SCL）の2本の信号線だけで通信することができます。
  • 複数のデバイスを同時に接続することができます。
  • ディスプレイ、温度センサー、加速度センサーなど、I2C接続に対応したディスプレイが多数発売されています。
    • 秋月電子通商