サーボの初期位置を調整してみる

・ここでは3つのサーボモータのセンタリング(回転の中心合わせ)をする方法をご案内します。
サーボがセンタリングできていないと、べゼリーの姿勢が悪くなってしまいます。

①べゼリー設定メニューのTOPページにアクセスしてください。

②「サーボの調整」を選択してください。

③数値を書き換えてください。

・サーボを正面から見て時計回りが正の方向になります。
・例えばべゼリーを正面から見て顔が時計回りの方向に傾いているとしたら、「頭の左右」の数字を少なく(ゼロより小さくしたい場合はマイナスの値)すればよいわけです。

④「設定を更新する」をタップしてください。

・以上で終了です。簡単ですね。


・次に上記のようなブラウザから調整する方法ではなく、最初からサーボの回転位置を中央に寄せる方法を説明します。必須ではないので読み飛ばしてしまっても構いません。

まずは機材を用意しましょう。

・ラズパイ、SDカード、サーボドライバーボード、ジャンパーケーブル、サーボ3つを用意してください。
・細めのマイナスドライバーも必要です。

機材を接続しましょう。

・まず3つのサーボをサーボドライバボードに接続してください。

・サーボドライバボードにはサーボを16個刺すことができますが、左端の3つに刺してください。
・ケーブルの色と端子の色が合うように刺してください。橙ケーブル→黄端子、赤ケーブル→赤端子、茶ケーブル→黒端子。

・キットに付属している「メス-メス」ジャンパーケーブルは10本がつながってますが、4本だけ割いてください。何色を使ってもよいのですが、このマニュアルでは黒から紫の4本を使っているので、同じ色のほうが分かりやすいですね。

・ジャンパーケーブルをサーボドライバボードに接続してください。ボードには6本の端子がありますが、そのうち4本だけ使います。ちなみに紫と黒が電源(紫がプラスで黒がマイナス)、灰と白が信号線です。

・ジャンパーケーブルの反対側をラズパイに接続してください。ラズパイの端子(GPIO)は2列並んでますが、内側のほうに刺してください。ちなみにラズパイとサーボドライバーボードは「I2C」という方式でやりとりします。

・サーボドライバボードにサーボを動かすための電源を接続します。緑色の箱に2つの穴が空いてますが、右側の穴に細いマイナスドライバーをつっこんでネジをゆるめ、「オス-メス」ジャンパーケーブルのオス側を穴に差し込んだあとネジで固定します。ちなみに、サーボは電流を大量に必要とするため、本当はサーボドライバーボードの電源はラズパイとは別にとったほうがよいです。

・「オス-メス」ジャンパーケーブルのメス側をラズパイのGPIOの上列の左端に刺します。ここから5Vの電源が供給されます。

・ラズパイにSDカードを挿しこんでください。

・これで接続完了です。

・ラズパイの電源コネクタに電源を接続してください。起動には20秒ぐらいかかります。

・サーボが回転しているかどうかを分かりやすくするため、付属のサーボホーン(白いプラスチックの部品)をサーボの回転軸に挿しておくとよいと思います。

・3つのサーボがキュイキュイと音を立てて動いたらセンタリング成功です。

・サーボのセンタリングは終了です。お疲れ様でした。


Tips

・キットに付属しているサーボはTower Pro社のMicro Servo Digital「SG-90」です。安価なサーボなので、あまり長持ちしません。1個400円ぐらいでAmazonなどで購入できますので、動きが悪くなったなと思ったら、買い直してください。ただし、偽物も出回っているらしいのでご注意ください。