台座を組み立てる

・べゼリー本体を固定し、ラズパイやスピーカーなどを収容する台座を組み立てましょう。

・台座のパーツは2.5mm厚のMDF(中密度繊維板=Medium Density Fiberboard)をレーザーカッターで切り取ったものです。片方の面に焦げ目がついてますが、焦げ目が目立たないように、焦げている面が内側になるように組み立ててください。

・まず床板の3つの凸部を側板の穴に垂直に差し込みます。側板には向きがあるので注意してください。4つのスリットがあるほうが手前です。

・反対側の側板もはめこみます。4つのスリットが手前です。

・中板を側板の間に渡し、はめこみます。

・裏板をはめます。裏板の両側には6つの穴が空いてますが、まず下の2つの穴に側板の凸部を差し込んでください。

・裏板を上方に持ち上げるように力を入れながら、、他の穴にも突起をはめこみます。

・側板下端のクリップが曲がらずにパチンとはまっていることを確認してください。

・上板の2つの小さな突起が回転軸になります。側板の小さな丸い穴に差し込んでください。

・最後に前板をはめます。裏板と同様に、まず下の2つの穴に側板の凸部を差し込みます。

・前板を上に持ち上げるようにしながら、残りの穴を差し込みます。

・次にサーボホルダーを台座に取り付けます。矢印型マークがついているほうが手前です。

・上板の丸い穴の両側にある2つのスリットにサーボホルダーを差し込みます。向きにご注意ください。

・次にスピーカーを入れましょう。

・スピーカーの裏にボリュームがついています。いったん台座に入れてしまうとボリューム調整できなくなってしまうので、ご注意ください。反時計回りに回すと大きくなります。最大にしてしまうと音が割れてしまいますので、ちょっと小さめが良いでしょう。

・ひとつめのスピーカーを横に寝せて入れます。銀色のコーンを外向きにします。

・もうひとつのスピーカーを入れます。

・2つのスピーカーがぴったり収まりました。

・ロボットのスタンドをとりつけます。

・サーボホルダーにサーボを差し込んでください。

・サーボのケーブルをサーボドライバーボードに接続します。サーボドライバーボードには16個のコネクタが並んでいますが左端から順に「体を回転させる回転台サーボ(stage)」、「首を傾ける背中サーボ(back)」、「首を縦に振る頭サーボ(head)」をつなぎます。

・コネクタ端子の色に注意し、正しいケーブルを挿してください。黄色いケーブルは黄色い端子に、赤いケーブルは赤い端子に、茶色のケーブルは黒い端子に接続します。

・こんな感じになります。

・ラズパイにmicroSDカードを挿入します。

・ラズパイを載せます。最終的には両面テープで固定するとよいでしょう。ちなみにラズパイ財団が発売している公式ラズパイケースは大きいので、下の写真のように上蓋を取り外さないと、サーボと干渉してしまいます。

・メスメスジャンパーケーブルの束から今回使うぶんの4本を裂きます。どの色でも同じですが、黒から紫までを使うと、以下の写真と同じなのでわかりやすいでしょう。

・サーボドライバーボードとラズパイのGPIOをジャンパーケーブルでつなぎます。

・下の写真を参考にしてつないでください。

・ラズパイの5V出力をサーボドライバーボードの電源コネクタの右側に接続します。

・こんな感じに接続されているでしょうか。

・サーボは一時的に大きな電流が流れることがあるので、もしかしたら突然ラズパイの電源が落ちてしまうことがあるかもしれません。心配なら、サーボの電力は電池ボックス(別売)などから別に供給したほうがよいでしょう。その場合は下の写真のようにサーボドライバーボードの電源コネクタに5V程度の電源をつなぎます。

・サーボドライバーボードを中板の下に落とします。

・スピーカーのUSB端子とステレオミニプラグをラズパイに接続します。ミニプラグの差し込みが不十分だとスピーカーからノイズが出ますので、奥まできっちり差し込んでください。

・USBマイクをラズパイのUSB端子に差し込みます。

・ラズパイの電源端子にマイクロUSBケーブルを差し込みます。

・電源ケーブルは裏板の穴から外に出すとよいでしょう。

・接続が完了しました。あとはべゼリーの本体をつなぐだけです。

・首の縦振りサーボと首の傾けサーボのケーブルは、テーブルの穴を通して、テーブルの下にくぐらせておきます。ジョイントパーツにはサーボのケーブルを固定するスリットが開いているので利用してください。

・完成です。お疲れ様でした。


ラズパイカメラを使う場合

・カメラに平面ケーブル(FFC=フレキシブルフラットケーブル)を取り付けます。ケーブルには向きがあります。金属端子が露出している面が正面です。カメラ側のストッパーをいったん指で持ち上げて緩めてからケーブルを差し込み、ストッパーを元に戻すことで固定します。

・べゼリーの頭部を開き、LED固定ボードが入っている場合は取り除いて、代わりにカメラを差し込んでください。

・ケーブルを台座の穴に通してください。

・ケーブルの向きに注意しつつ、ラズパイ本体に接続してください。金属端子が露出している面を中央側にします。ラズパイ本体側のストッパーを指で緩めてからケーブルを指し、ストッパーを元に戻して固定してください。

・最後にカメラを内蔵したべゼリーの頭部を、スタンドにはめこみます。

・カメラ内蔵べゼリーの完成です。おつかれさまでした。