サーボモータを動かす

・pythonスクリプトでサーボを動かしてみましょう。
・ラズパイにサーボドライバーボードを接続し、pythonスクリプトに「bezelie.py」ライブラリをインポートすれば、簡単にサーボを扱うことができます。

事前準備

・ラズパイとサーボドライバーボードが接続されていることをご確認ください。

sample_servo1.py

機能

・ランダムでべゼリーに感情アクションをさせます。

実行方法

$ python sample_servo1.py

1	$ python sample_servo1.py

ソースコード

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : ランダムでサーボを動かす
# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み
from time import sleep                # ウェイト処理
import bezelie                        # べゼリー専用モジュール

# Setting
bez = bezelie.Control()               # べゼリー操作インスタンスの生成
bez.moveCenter()                      # サーボをセンタリング
sleep(0.5)

# Main Loop
def main():
  try:
    print "開始します"
    while True:
      bez.moveRnd()                   # ７種のアクションをランダムで発生
      bez.stop()                      # サーボ停止命令
      sleep (0.5)
  except KeyboardInterrupt:
    print "  終了しました"

if __name__ == "__main__":
    main()

#!/usr/bin/python

# -*- coding: utf-8 -*-

# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : ランダムでサーボを動かす

# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み

from time import sleep # ウェイト処理

import bezelie # べゼリー専用モジュール

# Setting

bez = bezelie.Control() # べゼリー操作インスタンスの生成

bez.moveCenter() # サーボをセンタリング

sleep(0.5)

# Main Loop

def main():

try:

print "開始します"

while True:

bez.moveRnd() # ７種のアクションをランダムで発生

bez.stop() # サーボ停止命令

sleep (0.5)

except KeyboardInterrupt:

print " 終了しました"

if __name__ == "__main__":

main()

解説

・8行目でべゼリー専用のモジュールを読み込んでいます。
・１１行目でサーボを動かす準備をしています。

・ランダムなのでどんな動きをするのか予想できませんが、なんでもいいからとりあえずべゼリーにアクションさせたいときは、この「moveRnd()」をご利用ください。

sample_servo2.py

機能

・べゼリーの７つの感情アクションを順番に実行します。

実行方法

$ python sample_servo2.py

1	$ python sample_servo2.py

ソースコード

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : べゼリーの基本アクション
# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み
from time import sleep                # ウェイト処理
import bezelie                        # べゼリー専用モジュール

# Setting
bez = bezelie.Control()               # べゼリー操作インスタンスの生成
bez.moveCenter()                      # サーボをセンタリング
sleep(0.5)

# Main Loop
def main():
  try:
    print "開始します"
    while True:
      print "happy"
      bez.moveAct('happy')            # しあわせ
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "nod"
      bez.moveAct('nod')              # うなづき
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "why"
      bez.moveAct('why')              # 首かしげ
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "around"
      bez.moveAct('around')           # 見回し
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "up"
      bez.moveAct('up')               # 見上げ
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "wave"
      bez.moveAct('wave')             # くねくね
      bez.stop()
      sleep (0.5)
      print "etc"
      bez.moveAct('etc')              # ETC
      bez.stop()
      sleep (0.5)
  except KeyboardInterrupt:
    print "  終了しました"

if __name__ == "__main__":
    main()

#!/usr/bin/python

# -*- coding: utf-8 -*-

# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : べゼリーの基本アクション

# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み

from time import sleep # ウェイト処理

import bezelie # べゼリー専用モジュール

# Setting

bez = bezelie.Control() # べゼリー操作インスタンスの生成

bez.moveCenter() # サーボをセンタリング

sleep(0.5)

# Main Loop

def main():

try:

print "開始します"

while True:

print "happy"

bez.moveAct('happy') # しあわせ

bez.stop()

sleep (0.5)

print "nod"

bez.moveAct('nod') # うなづき

bez.stop()

sleep (0.5)

print "why"

bez.moveAct('why') # 首かしげ

bez.stop()

sleep (0.5)

print "around"

bez.moveAct('around') # 見回し

bez.stop()

sleep (0.5)

print "up"

bez.moveAct('up') # 見上げ

bez.stop()

sleep (0.5)

print "wave"

bez.moveAct('wave') # くねくね

bez.stop()

sleep (0.5)

print "etc"

bez.moveAct('etc') # ETC

bez.stop()

sleep (0.5)

except KeyboardInterrupt:

print " 終了しました"

if __name__ == "__main__":

main()

解説

・bez.moveAct()のカッコの中に「happy」「nod」などのキーワードを記入することで、特定の感情アクションを行うことができます。

・べゼリーに特定の感情アクションをさせたい時は、この「bez.moveAct()」を使ってみてください。

sample_servo3.py

機能

・感情アクションは使わず、サーボを個別に動かします。

実行方法

$ python sample_servo3.py

1	$ python sample_servo3.py

ソースコード

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : サーボを個別に動かす
# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み
from time import sleep                # ウェイト処理
import bezelie                        # べゼリー専用モジュール

# Setting
bez = bezelie.Control()               # べゼリー操作インスタンスの生成
bez.moveCenter()                      # サーボをセンタリング
sleep(0.5)

# Main Loop
def main():
  try:
    print "開始します"
    while True:
      print "Head 上回転"
      bez.moveHead(10)                # 頭の上下
      sleep (0.5)
      print "Head 下回転"
      bez.moveHead(-10)               # 頭の上下
      sleep (0.5)
      print "Head 中央"
      bez.moveHead(0)                 # 頭の上下
      sleep (1)
      print "Back 右回転"
      bez.moveBack(20)                # 頭の左右
      sleep (0.5)
      print "Back 左回転"
      bez.moveBack(-20)               # 頭の左右
      sleep (0.5)
      print "Back 中央"
      bez.moveBack(0)                 # 頭の左右
      sleep (1)
      print "Stage 右回転"
      bez.moveStage(30)               # 体の左右
      sleep (0.5)
      print "Stage 左回転"
      bez.moveStage(-30)              # 体の左右
      sleep (0.5)
      print "Stage 中央"
      bez.moveStage(0)                # 体の左右
      sleep (1)
  except KeyboardInterrupt:
    print "  終了しました"

if __name__ == "__main__":
    main()

#!/usr/bin/python

# -*- coding: utf-8 -*-

# Bezelie Sample Code for Raspberry Pi : サーボを個別に動かす

# ラズパイにサーボドライバーとサーボを接続してから実行してください。

# ライブラリの読み込み

from time import sleep # ウェイト処理

import bezelie # べゼリー専用モジュール

# Setting

bez = bezelie.Control() # べゼリー操作インスタンスの生成

bez.moveCenter() # サーボをセンタリング

sleep(0.5)

# Main Loop

def main():

try:

print "開始します"

while True:

print "Head 上回転"

bez.moveHead(10) # 頭の上下

sleep (0.5)

print "Head 下回転"

bez.moveHead(-10) # 頭の上下

sleep (0.5)

print "Head 中央"

bez.moveHead(0) # 頭の上下

sleep (1)

print "Back 右回転"

bez.moveBack(20) # 頭の左右

sleep (0.5)

print "Back 左回転"

bez.moveBack(-20) # 頭の左右

sleep (0.5)

print "Back 中央"

bez.moveBack(0) # 頭の左右

sleep (1)

print "Stage 右回転"

bez.moveStage(30) # 体の左右

sleep (0.5)

print "Stage 左回転"

bez.moveStage(-30) # 体の左右

sleep (0.5)

print "Stage 中央"

bez.moveStage(0) # 体の左右

sleep (1)

except KeyboardInterrupt:

print " 終了しました"

if __name__ == "__main__":

main()

解説

・Headサーボは頭の上下、Backサーボは頭の左右回転、Stageサーボは体の左右回転を行います。サーボじたいの回転最大角度は±９０度ですが、べゼリーのパーツどうしが干渉してしまうので、Headは±１５度程度、Backは±２０度程度、Stageは±３０度ぐらいまでしか回りません。
・サーボを真上から見下ろした場合、時計回りなら正の値、反時計回りなら負の値を指定してください。

応用

・３つのサーボを駆使して、自分なりの感情アクションを作ってみてください。