サーボモータを動かす

・pythonスクリプトでサーボを動かしてみましょう。
・ラズパイにサーボドライバーボードを接続し、pythonスクリプトに「bezelie.py」ライブラリをインポートすれば、簡単にサーボを扱うことができるます。

事前準備

・ラズパイとサーボドライバーボードが接続されていることをご確認ください。

 

sample_servo1.py

機能

・ランダムでべゼリーに感情アクションをさせます。

実行方法

ソースコード

解説

・8行目でべゼリー専用のモジュールを読み込んでいます。
・11行目でサーボを動かす準備をしています。

応用

・なんでもいいからとりあえずべゼリーにアクションさせたいときは、この「moveRnd()」を使ってみてください。


sample_servo2.py

機能

・べゼリーの7つの感情アクションを順番に実行します。

実行方法

ソースコード

解説

・moveAct()のカッコの中に「happy」「nod」などのキーワードを記入することで、特定の感情アクションを行うことができます。

応用

・べゼリーに特定の感情アクションをさせたい時は、この「moveAct()」を使ってみてください。


sample_servo3.py

機能

・感情アクションは使わず、サーボを個別に動かします。

実行方法

ソースコード

解説

・Headサーボは頭の上下、Backサーボは頭の左右回転、Stageサーボは体の左右回転を行います。サーボじたいの回転最大角度は±90度ですが、べゼリーはパーツどうしが干渉してしまうので、Headは±15度程度、Backは±20度程度、Stageは±30度ぐらいまでしか回りません。
・サーボを真上から見下ろした場合、時計回りなら正の値、反時計回りなら負の値を指定してください。

応用

・3つのサーボを駆使して、自分なりの感情アクションを作ってみてください。