BPK-KS6 : ラズパイ カメラを使ってみる

ここではラズパイ専用カメラ「Raspberry Pi Camera Module」の使いかたを説明します。

カメラの接続

• Raspberry Pi Camera Moduleとラズパイを接続してください。
• USBカメラもラズパイに接続可能ですが、ベゼリーに内蔵することはできないので、ここでは説明しません。

カメラの有効化

• X Window System画面左上の「Menu」から「設定」→「Raspberry Piの設定」を選び、「インターフェース」タブの「カメラ」を「有効」に切り替えて「OK」ボタンを押します。そして設定を有効にするため再起動してください。
• CLI（コマンドライン）で操作している場合は、raspi-configから同様の設定をすることができます。
  • Python

    S sudo raspi-cofig

    1	S sudo raspi-cofig

動作チェック

• 静止画を撮影
  • Python

    $ raspistill -rot 180 -o test.jpg

    1	$ raspistill -rot 180 -o test.jpg

  • タスクバーのファイルマネージャのアイコンをクリックし、/home/piの下にtest.jpgが生成されていることを確認してください。ファイルをダブルクリックすることでイメージビューワが起動し、撮影した画像を表示することができます。

サンプルプログラム

• まだgitからベゼリーのサンプルプログラム集を取得していない場合は、下記のコマンドを実行してください。
  • Python

    $ cd /home/pi/bezelie $ sudo git clone https://github.com/bezelie/pi.git

    1 2	$ cd /home/pi/bezelie $ sudo git clone https://github.com/bezelie/pi.git

  • すでにgitからベゼリーのサンプルプログラムを取得しているひとは、下記のコマンドで最新版に更新しておきましょう。
  • Python

    $ cd /home/pi/bezelie/pi $ sudo git pull

    1 2	$ cd /home/pi/bezelie/pi $ sudo git pull

  • サンプルプログラムを実行してみましょう。
  • Python

    $ cd /home/pi/bezelie/pi $ python sampleCamera1.py

    1 2	$ cd /home/pi/bezelie/pi $ python sampleCamera1.py

    • ディスプレイにカメラの画像を映しながら、べゼリーが周囲を見回したら成功です。

・終了させたいときは、Ctrl+Cを押してください。

応用

• サンプルプログラムをnanoで開いてみましょう。
  • Python

    $ sudo nano sampleServo1.py

    1	$ sudo nano sampleServo1.py

• 13行目と14行目はお使いのディスプレイに合わせて修正してください。
  • Python

    camera.resolution = (800, 480) 撮影する画像の解像度 camera.rotation = 180 画像を上下反転

    1 2	camera.resolution = (800, 480)          撮影する画像の解像度 camera.rotation = 180                   画像を上下反転

• 20行目の関数moveYaw()はベゼリーの体を左右に回転させる関数です。
  • Python

    bezelie.moveYaw (角度, 速度)

    1	bezelie.moveYaw (角度, 速度)

  • サンプルプログラムを修正した場合は、ファイル名を変えて保存しましょう。
  • 角度は正の値が逆時計回り、負の値が時計回りです。
  • 速度は0が最速で大きな値にするほど遅くなります。省略した場合は最速の0になります。
  • 自分なりにサーボの回転角度や回転速度を変えてみましょう。