BPK-03 サーボをセンタリングしてみる

ここではキットに付属している３つのサーボのセンタリング（回転の中心を合わせる）しつつ、ベゼリーの基本的なライブラリのインストールを行います。

まずは機材を用意しましょう。

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・ラズパイ（初期設定が完了したもの） ・キットから、サーボドライバーボード、USBコネクタ、ジャンパーケーブル（長いものと短いもの）、サーボ３つを取り出します。 ・細めのマイナスドライバーも必要です。

それでは機材を接続しましょう。

・まず３つのサーボをサーボドライバボードに接続してください。

image・サーボドライバボードにはサーボを１６個刺すことができますが、左端の３つに刺してください。 ・ケーブルの色と端子の色が合うように刺してください。橙ケーブル→黄端子、赤ケーブル→赤端子、茶ケーブル→黒端子。 ・ちなみに橙（黃）が信号線、赤がプラス、茶（黒）がマイナスです。

・キットに付属している短いジャンパーケーブルは１０本がつながってますが、４本だけ割いてください。何色を使ってもよいのですが、このマニュアルでは黒から紫の４本を使っているので、同じ色のほうが分かりやすいですね。

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・ジャンパーケーブルをサーボドライバボードに接続してください。ボードには６本の端子がありますが、そのうち４本だけ使います。ちなみに紫と黒が電源（紫がプラスで黒がマイナス）、灰と白が信号線です。

img_0813・ジャンパーケーブルをラズパイに接続してください。ラズパイの端子（GPIO）は２列並んでますが、内側のほうに刺してください。

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・サーボドライバボードにサーボを動かすための電源を接続します。電池方式とUSB方式があります。電池方式のほうが簡単で、配線もシンプルです。でも長時間つかうなら、USB方式のほうが経済的でしょう。

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・まず電池方式の説明をします。電池ボックスのフタを空けて単３電池を３本入れてください。

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・サーボドライバボードの緑色の電源端子を細めのマイナスドライバーで緩めると、側面の金属端子に隙間ができるので、そこに電池ボックスのケーブルを差し込んで、ドライバーで締め付けてください。左が黒ケーブル（マイナス）、右が赤ケーブル（プラス）です。

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・電池ボックスのスイッチをONに切り替えることで、サーボドライバボードに電源が供給されます。

・次にUSB方式を説明します。USBコネクタに長いジャンパーケーブルを刺してください。キットに付属しているジャンパーケーブルの色は同じではありません。

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・コネクタの左がマイナス、右がマイナスなので、この写真の例では茶ケーブルがマイナス、赤ケーブルがプラスになります。 ・プラスとマイナスを間違わないように注意しながら、サーボドライバボードの電源コネクタにジャンパーケーブルを接続してください。

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・サーボドライバボードの左側がマイナス、右側がプラスです。 ・電圧がかかった端子が露出していると不安なので、絶縁テープなどで包んであげましょう。 ・ACアダプタに接続されたmicroUSBケーブルをこのUSBコネクタに挿せば、サーボドライバボードに電源が供給されます。

・ラズパイにディスプレイ、キーボード、マウスを接続し、電源コネクタに電源を接続してください。

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・サーボが回転しているかどうかを分かりやすくするため、付属のサーボホーン（白いプラスチックの部品）をサーボの回転軸に挿しておくとよいと思います。

・電源方式を電池方式にするなら電池ボックスのスイッチをONにし、USB方式にするならUSBコネクタに電源を接続してください。

次はソフトウェアの準備です。ラズパイを起動してください。

$ cd
$ mkdir bezelie
$ cd bezelie

サーボのセンタリングは終了です。お疲れ様でした。

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