べゼリーボードを接続してみよう

これがベゼリーボード(ラズパイ版)。ラズパイにサーボモータードライバーボードやアンプボードなどを簡単かつコンパクトに接続することができます。

付属のシールを貼ると分かりやすくなります。

お手持ちのラズパイに、ベゼリーボードを接続してみましょう。

ベゼリーボードのピンソケットを、ラズパイのピンヘッダに刺します。同じ大きさなので向きだけ注意してください。

ベゼリーボードの1x6のピンソケットにL字ピンソケットを刺します。

L字ピンソケットにサーボドライバーボードを取り付けます。

ベゼリーボードにアンプボードを差し込みます。

ここがアンプボードを刺す場所です。

サーボドライバーボードに1つめのサーボをとりつけます。

サーボケーブルの色とボードのピンの色を一致させてください。もっともGNDケーブルはサーボ側が茶色でボード側は黒ですが。

2つめのサーボを同じ向きに差し込んでください。

3つめのサーボを同じ向きに差し込んでください。

それではラズパイを起動しましょう。まずはマウス・キーボードをUSB端子に取り付けます。

つぎにHDMIディスプレイにつながったHDMIケーブルをとりつけます。

最後に電源ケーブル(マイクロUSBケーブル)を取り付けます。

ベゼリー用ディレクトリの作成

ラズパイが起動したらLXTerminalを開いてください。

LXTerminalに下記のように打ち込んでください。
1行目でディレクトリ「bezelie」を作成(メイクディレクトリ)し、2行目でそのディレクトリに移動(チェンジディレクトリ)しています。

sudo mkdir bezelie
cd bezelie

ディレクトリ「bezelie」に移動できたでしょうか。

gitレポジトリのクローン

ベゼリーのサンプルプログラムをダウンロードしましょう。
下記のコマンドを実行すると、ディレクトリ「bezelie」の下に新ディレクトリ「flitz」が作られ、そこにgitサーバー上のサンプルプログラムがコピーされます。

sudo git clone https://github.com/bezelie/flitz.git 

新たに作成された「flitz」ディレクトリに移動しましょう。
ちなみに「フリッツ(flitz)」というのは今回のべゼリーのコードネームというか愛称です。

cd flitz 

flitzディレクトリにどんなサンプルプログラムがダウンロードされたのか、「ls(リスト)」コマンドで表示してみましょう。

ls

たくさんのサンプルプログラムがダウンロードされてますね。

サーボのセンタリング

サーボは180度回転することができるのですが、ベゼリーを組み立てる前に、ちょうどまんなかの90度の状態に合わせておく必要があります。これをやっておかないと、初期状態でベゼリーの姿勢が傾いてしまうことがあるからです。
3つのサーボにサーボホーンをとりつけ、サーボモータードライバーボードに接続されていることを確認したうえで、python3のスクリプト「bezelie.py」を実行してください。

python3 bezelie.py

サーボが一瞬キュキュッと回転したら成功です。たいていの場合、ちょっとしか回転しないので、回転したことがわかりやすいように、先ほどサーボホーンをとりつけたというわけです。